Самые древние вязаные носки, найденные археологами, датируются третьим веком, и найдены они в Перу. В коптских гробницах, датируемых четвёртым и пятым веками, тоже найдены эти детали туалета. Однако высокое качество вязки позволяет предположить, что техника вязания была известна человеку гораздо раньше.
Изображения на древнегреческих вазах позволяют предположить, что некоторые детали одежды того времени были именно связаны, а не сшиты из ткани. Более того, кое-кто из историков предполагает, что героиня «Одиссеи» Пенелопа, три года распускавшая каждую ночь нить полотна, на самом деле это полотно не ткала, а вязала. В Скандинавии в эпоху викингов (восьмой-одиннадцатый век) вязали иглой, деревянной или костяной. Связанное таким образом полотно невозможно было распустить, потянув за нить. Эта техника существовала и на русском севере до начала двадцатого века, а также в ряде других «холодных» стран – Финляндии, Норвегии, Англии. Вязались, в основном, рукавицы, носки и повязки на голову, то есть вещи небольшие. Процесс вязания иглой был долгим и трудоёмким, но техника применялась до конца двадцатого века. В центральной и южной Европе – Франции, Испании, Италии – вязали перчатки и чулки, причём из шёлковых нитей, и плотность вязания сравнима с плотность современного машинного вязания. Первая гильдия вязальщиков была создана в Париже в 1527 году. А первая вязальная машина появилась в Англии, её изобрёл в 1589 году священник Уильям Ли.